智能扫地机器人陀螺仪导航模块

 

简介

 

 

 

杭州艾豆智能科技有限公司

 

 

• 概述

       IG60是一款为智能扫地机器人定制的惯性导航模块，内置高精度陀螺仪，高性能嵌入式系统。

模块内嵌SLAM算法，配合艾豆智能SDK使用，通过融合陀螺仪数据，可获取航向角（yaw），机身坐标（X,Y）等数据，清扫区域、未清扫区域、障碍物点、轻松快速实现陀螺仪室内导航定位、生成地图、弓字清扫、沿边清扫等功能。

系统支持3.7~5.5V电压，具有功耗小，体积小等优点。

• 产品特点

1. 体积小。
2. 低功耗
3. 低温漂
4. 高精度，浮点型输出，精度高达0.0001°。
5. SPI通信，角度响应频率高达500HZ。
6. 内置SLAM算法，实现室内建图定位功能。
7. 输出信息包括航向角、XY坐标等地图信息。
8. 实时存储地图、输出清扫区域、未清扫区域、障碍物区域等信息。

 

• 技术参数

名称	参数
角度测量范围	0°~360°
分辨率	0.0001°
角度响应频率	500 HZ
工作电压	3.7V~5.5V
工作电流	22mA
接口	SPI
工作温度	-20° ~  85°
存储温度	-40° ~  85°

 

 

 

• 产品应用

1. 智能扫地机器人
2. 手持仪器仪表
3. 航天航模系统
4. 平衡车
5. 天线俯仰定位

• 地图输出

配合艾豆智能IG60模块SDK，可实时输出如下地图信息：

名称	说明
航向角	水平面角度，范围0°~360度
机身X坐标	坐标系内的X轴坐标。
机身Y坐标	坐标系内的Y轴坐标。
清扫区域	存储输出地图中所有清扫点的坐标
未清扫区域	存储输出地图中所有未清扫点的坐标
障碍物坐标	存储输出地图中障碍物的坐标

 

SDK实时存储清扫区域，清扫点的坐标如下图所示（绿色为清扫点）：

 

 

 

 

 

 

 

图1 清扫地图

 

 

模块在运动过程中建立坐标系，实时扫描、定位、建图。下图是智能扫地机器人沿边清扫时实时扫描建立地图、显示路径的例程：

 

 

 

 

 

 

 

 

图2：沿边地图

 

• 扫地机定制功能

本模块为智能扫地机器人定制以下功能：

功能	说明
生成地图	生成地图 读取地图 修改地图
读取当前位置信息	读取当前角度 读取当前坐标
直线行走功能	原地旋转给定角度 根据给定角度直线行走
存储清扫地图	存储清扫点坐标，可实时获取清扫区域，未清扫区域
存储障碍点坐标	存储清扫点信息和障碍物点信息，即可计算未清扫区域、导航路径。
工字清扫	直线行走 弓字清扫 判断弓字到头
沿边清扫	沿边清扫功能、采用PID调节，平稳灵敏连贯，非窗帘式沿边。